SHARE製 スラムスキャナー S20
メカニカルシャッター、RTK内蔵、高精度スキャナー
ビジュアルSLAMカメラ内蔵、1インチ大型イメージセンサー
スラムスキャナー S20の構成
S20の機能
25度傾斜のライダー
下向きに傾斜することで地表面のデータを多く取得できる
RTKを内蔵
より高い精度のデータを取得するため、ライダーとカメラの据付位置を考慮し取付されている
リアルタイムでカラー
点群を携帯に表示
データはリアルタイムに表示され、計測できていないエリアを特定
磁気タイプの
携帯ホルダー
すべての携帯を取り付けでき、計測の操作性を高める
1インチ大型イメージセンサー
ノイズをコントロールでき、レンジが広がり、明るい部分と暗い部分で詳細部分をより細かく表示でき保存される
メカニカルシャッターの採用
全体的に露出のコントロールが向上し、歪みを効果的に回避できる
生データの取込みと後処理
データ形式をオープンにする
データは、3DGSやメッシュモデルを直接 作成できる
ビジュアルSLAMカメラ内蔵
ビジュアルSLAM専用カメラを採用する事で、比較的暗い場所でもビジュアルSLAMの動作が可能です。 点群データの品質を高め、歪みを最小限に抑えることができます。
RAWデータおよび処理後のデータ出力
点群データ（色情報の有り・無し）をLAS形式で出力出来ます。トラジェクトリー、オリジナル画像、画像の位置情報は、出力対応予定です。
強化されたSHARE社のアルゴリズム
SHARE社独自のライダーSLAMおよびビジュアルSLAMアルゴリズムにより、リアルタイムの点群密度とカラー化の効果が強化され、多様で複雑な現場においても計測できます。またハード的には、メカニカルシャッターを採用することで、ローリングシャッターの歪み（フリッカー現象、ローリング現象）が無くなります。これにより、より色彩豊かな点群のカラー化が実現され、写真からフォトグラメトリーによるモデリングが可能となります。
携帯にリアルタイムでデータを表示
計測中に、携帯にリアルタイムで点群データが表示されます。スキャンを取り残した現場を確認できるため、有効なデバイスです。左の画像は炎天下での計測です。ビジュアルSLAM・リアルタイムアルゴリズムの採用で、カラー点群がクリアに表示されます。左下の小画面では、スキャン現場を動画で表示されます。
計測前に携帯アプリで最適な計測環境を予測
各機能の健康状態と作動状況を確認し、正常に作動するかどうか調べます。スキャンが始まる前に各装置が正常に動作できるか確認することで、スキャンの失敗や無駄な作業を避けることができます。
点群の厚みが薄くて図面作成に最適です。
１インチ超広角カメラ、メカニカルシャッター
シャッター：メカニカルシャッターと電子シャッター
センサー：1インチ、13.13*8.76mm、2.4μm
再現精度：シングルレンズ、有効画素数1600万
画素、3504*4672
レンズ視野：カメラ1台 H：200° V：140
レンズの設置角度 120°（２台）
最短撮影間隔：メカニカルシャッターは0.5秒（画質向上）
電子シャッターはフルピクセルモードで0.3秒（画質低下）
カラー点群は鮮明で正確
メカニカルシャッターを使用することでジェリー現象（画像の歪み）の少ないグローバル 露光が可能となります。色彩豊かな点群の色付けが可能です。メカニカルシャッターの撮影はより正確です。また、電子シャッターとメカニカルシャッターは工場で校正されています。さらに誤差を減らすため、ライダーは2回校正されています。
点群の厚みは薄い
左の画像は、S20のスキャンデータです。壁が薄いことが分かります。室内の計測にても点群の厚みは極端に薄くて、ばらつきも少なく、図面作成に最適なデータを出力できます。
大規模な現場でも、
点群はレイヤー化されない
高精度IMUとアルゴリズムおよびRTK位置情報の組み合わせにより、Z軸方向のSLAM偏差が効果的に抑制され、長距離のスキャンデータでも、レイヤリングが防止されています。大規模なスキャニングでも、建物に立面異常はなく、窓枠の細部も圧縮や変形することなく、保存されます。
高精度のIMUと新しいアルゴリズムにより、階段のデータの処理が改善され、階段間の粘着性は無い。階段のモデルは全体で歪みやフロア間の圧縮が無く、各階段は等間隔であり、はっきりと数えることができます。
計測したトンネル内の点群データは変形のない直線です。ビジュアルスラムを利用することで、悪いテクスチャの環境でも確実にデータを取得できます。このトンネルのモデルは、歪みと変形が無い直線になっています。
1インチ大型イメージセンサー （他社製より4倍から16倍大きい）
ピクセルサイズ2.4μm、有効画素数1600万画素の1インチ大画面CMOSセンサー(2台)を搭載しています。このため写真の鮮明度が向上し、より正確で鮮明な点群彩色が表示されます。
メカニカルシャッター
メカニカルシャッターの採用で、ローリングシャッターの歪みが無くなります。これにより、より精度の高い色彩豊かな点群の色付けが可能になり、計測現場でフォトグラメトリー・モデリングに最適な写真が得られます。
高精度のカラー点群を生成
システム全体のハードウェアでは、マイクロ秒レベルの時刻同期が実行され、高精度の点群データを生成します。これにより、色と反射強度の点群データはシームレスに統合されます。
SHARE独自のアルゴリズムを搭載
本システムは、SHARE独自のLiDAR SLAMおよびビジュアルSLAMアルゴリズムにより、点群の厚みの少ない高品質のデータを生成します。リアルタイムで点群データをカラー化し、多様で複雑な現場シーンのスキャン業務に適応します。
オープン・ハードウェア・インターフェース
ハードウェア・インターフェースが公開されており、様々なプラットフォームで実装できます。デバイス通信、データ転送、操作制御が実現でき、新しい計測機器（例：高度なロボティクス）と連動できます。また、撮影した写真はRAWフォーマットで保存でき様々な解析に利用できます。なお、S20用マウントアダプターを使い、様々なプラットフォーム（例：犬型ロボット）に搭載できます。
メッシュモデルの生成
ソフトウェア開発者は生データへ完全にアクセスでき、独自のSLAMアルゴリズムを使ってデータを処理できます。スキャンと同時に取得された写真からメッシュモデルを作成でき、モデルデータは様々な分野で活用されます。
ポスト処理のワークフローを最適化
点群データは、BIM/CADワークフローとシームレスに統合されます。高精度の点群データを活用することで、効率的なマッピングとモデリングを作成できます。
写真を元に、3Dガウシアン・スプラッティングによるモデルの生成をサポート
1インチ大型フォーマットカメラの採用と画像情報（メタデータ）の取得で、色が均一で鮮明な画像を生成できます。そのため、3Dガウシアン・スプラッティングを利用した3Dモデルの生成に最適です。
SLAM S20の特長
SHARE社のスラム3Dスキャナー S20は、RTKを標準で内蔵しています。屋内外を短時間でスキャンし、高精度で3D点群データを取得します。S20はスラムスキャンとRTK測量の両機能を持ち、現場作業を簡素化してデータの信頼性を高めます。ループ・クロージャーを行うことで、より高い精度のデータを取得できます。なお、RTKを使用せず、地上基準点（GCP）を使用した処理に対応予定です。
25°に傾け取り付けたライダー
固定式ライダーは通常、正面を向いているために前方方向はスキャンできません。Ｓ20ライダーは25°に傾けた設計のため、正面もスキャンできます。一度に広い現場を計測でき、且つ天井も計測可能です。
16MP高解像度の広角カメラ２台で画像を合成する
16MP高解像度カメラを搭載しており、広範囲に画像を取得できます。スキャナー内のカメラを統合した設計により、組み立てのばらつきをなくし、高精度のカラー点群データを作成できます
内蔵RTK測位モジュール
RTK、IMU、カメラ、その他コアセンサー間のマイクロ秒レベルの同期を実現し、直ちに使用できよう内蔵RTKモジュールを標準装備しています。7つの衛星と21のチャンネルをサポートし、センチメーターレベルの測位精度を実現しています。
RTKが標準装備されているため、別途購入することなくRTK測量が可能となります。
高精度スキャン GPSが使えない環境
SHARE SLAM RTKアルゴリズムは、GPSが遮断された屋内スキャンのために、より正確な座標を取得します。安定したRTK信号のあるエリアに戻ると、自動的にシステムエラーを修正し、データ精度を高めます。
リアルタイムでカラー点群をスマートフォンに表示
内蔵カメラで、リアルタイムで撮影された画像と点群を統合しています。高性能プロセッサにより、膨大なデータを効率的に管理し、業界トップクラスのリアルタイム処理とプレビューを実現しています。
ループ・クロージャー無しで計測可能
安定したRTK信号を受けながら、SHAREの高性能フージョンアルゴリズムを元にループ・クロージャー無しでも計測でき、5cm以下の精度で点群を取得できます。
SHARE Pointclouds Captureアプリケーション
SHARE Pointclouds Captureアプリケーションは、作業中の点群のリアルタイムで点群をプレビューできます。進行中の作業を直感的に把握できます。アンドロイド及びiOSの端末で使用できます。
SHARE Pointclouds Studioアプリケーション
SHARE Pointclouds Studioアプリケーションは、効率的にカラー点群を生成します。1回のクリックで処理を実行できます。
マイクロ秒レベルの時刻同期技術
SHAREイメージアルゴリズム、点群-画像フュージョンアルゴリズム、およびマルチセンサー・マイクロセカンドレベルの同期技術の採用でシステムは優れた色精度と、より忠実な色再現を点群に反映し、数センチの相対精度が可能となります。
携帯取付用マグネットホルダー
携帯取付用マグネットホルダーが内蔵しています。計測中に片手で携帯を持つ必要がなく、前方を見ながらスキャニングに集中して作業を行なえます。
SHARE SLAM RTKアルゴリズム
SHARE SLAM RTKアルゴリズムは、室内などGPSデータが取得できない環境下においても、高い精度で座標を取得します。
また、RTK信号が安定した地域に再び入るときには、自動的にシステムエラーを修正します。
SHARE SLAM S20の仕様
| スキャナー全体の大きさ | 110.5 x 140 x 313.3mm |
|---|---|
| 重量 | 1079g |
| バッテリー容量 | 45.36wh (3150mAh) |
| 作業時間 | 150分 |
| 電源ポート | Type-C, PD 30W急速充電 |
| 作業時の温度 | ー20°C～+50°C |
| 保管時の温度 | ー20°C～+60°C |
| データ保存容量 | 256G（拡張可能） |
| WIFI | WIFI6, support 2.4G/5G; 20m |
| インターフェース | Type-CまたはTFカード |
| カメラ解像度 | 16MP x2 |
| カメラセンサー | 13.13 x 8.76mm, 1インチ |
| ピクセルサイズ | 2.4µm |
| 画像サイズ | 3504x4672ピクセル |
| 焦点距離 | 3.5mm |
| 最小撮影間隔 | 0.5秒 |
| シャッタータイプ | メカニカルシャッター及び電子シャッター |
| レンズのFOV | 140°(H）x 200°(V) |
| ライダーの傾斜角 | 25°傾斜 |
|---|---|
| ライダーのFOV | 水平360°、垂直-7°から52° |
| ライダーのクラス | クラス1/905mm |
| 点群の取得数 | 200,000点／秒 |
| 点群の取得距離 | 0.1～40m@10%反射率, 0.1～70m@80%反射率 |
| RTKモジュール | 内蔵 |
| RTK精度 | 0.8cm+1ppm(H), 1.5cm+1ppm(V) |
| 点群の厚み | ≤ 1cm |
| データ処理方法 | リアルタイム及び後処理 |
| 絶対精度 | ≤ 5cm |
| 相対精度 | ≤ 1cm |
| 点群出力フォーマット | las (pcd, plyの予定) |
| モバイルアプリケーション | カラー点群のプレビュー（iOSとアンドロイド端末に対応） |
| データ処理ソフトウェア | カラー点群のワンクリック出力をサポート |
仕様は予告なく変更になる場合があります。